[发明专利]基于非合作目标直线与圆单目图像的相对位姿测量方法有效
| 申请号： | 201710776372.7 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN109405835B | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 孟偲;孙宏超 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 北京智丞瀚方知识产权代理有限公司 11810 | 代理人： | 杨乐 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于非合作目标直线与圆单目图像的相对位姿测量方法，包括：A、标定测量相机的内部参数矩阵K，以测量相机坐标系为世界坐标系的投影矩阵为M；B、在图像中检测出非合作空间飞行器目标上所选圆与直线的对应图像，圆的图像是椭圆曲线，其二次型表示为 |
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| 搜索关键词： | 基于 合作 目标 直线 圆单目 图像 相对 测量方法 | ||
【主权项】：
1.基于非合作目标直线与圆单目图像的相对位姿测量方法，其特征在于，包括如下步骤：A、标定测量相机的内部参数矩阵K，以测量相机坐标系为世界坐标系的投影矩阵为M；B、在图像中检测出目标上所选圆与直线的对应图像，圆的图像是椭圆曲线，其二次型表示为Cq，直线的图像仍为直线，其齐次坐标表示为![]()
已知圆的半径为R；C、根据圆的投影，获得圆在相机坐标系中的两组位置与法向，其中一组为虚解；D、根据直线投影，排除虚解并确定圆的自转角。
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