[发明专利]一种基于TM30的智能机器人监测系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于TM30的智能机器人监测系统及方法，系统包括自动监测单元、无线信号传输单元、行走驱动单元和危险报警单元，自动监测单元实现对监测点围岩收敛变形的监测；无线信号传输单元包括连接的信号处理模块和信号传输模块，被配置为控制机器人的启停、信号的处理与传输，实现在隧道内部复杂环境下信号的远距离传输；行走驱动单元，被配置为对测站进行精确定位，使机器人能够在隧道内部复杂环境下安全前进并准确的到达测站位置；危险报警单元，被配置为根据检监测结果对监测数据异常以及危险情况进行自动报警。

主权项

1.一种基于TM30的智能机器人监测系统的工作方法，包括一种基于TM30的智能机器人监测系统，该监测系统包括自动监测单元、无线信号传输单元、行走驱动单元和危险报警单元，自动监测单元包括全站仪自动调平模块、影像采集模块和自动监测模块，所述全站仪自动调平模块，被配置为对当全站仪的位置发生偏移时根据偏移量进行实时修正，所述影像采集模块，采集机器人监测过程以及行进过程中的图像信息，所述自动监测模块，被配置为控制TM30全站仪自动进行粗略瞄准，然后利用ATR技术进行螺旋式自动搜索，直到锁定监测点的棱镜，完成精确瞄准，以实现对监测点围岩收敛变形的监测，无线信号传输单元包括连接的信号处理模块和信号传输模块，被配置为控制机器人的启停、信号的处理与传输，实现在隧道内部复杂环境下信号的远距离传输，行走驱动单元，被配置为对测站进行精确定位，使机器人能够在隧道内部复杂环境下安全前进并准确的到达测站位置，危险报警单元，被配置为根据监测结果对监测数据异常以及危险情况进行自动报警，全站仪自动调平模块由安装在全站仪的水准器上面的压力智能传感器进行辅助调平，压力智能传感器安置在水准器的正中间，当全站仪处于调平状态时水准器内的气泡与压力智能传感器接触，当全站仪处于倾斜状态时，水准器内的液体与压力智能传感器接触，压力智能传感器在这两种情况下所受的压力不同，根据压力智能传感器的不同压力值判别全站仪的倾斜状态，并以此为根据进行调平，其特征是：包括以下步骤：/n(1)监控测量前将测量机器人放置在隧道外预先设计的起始点，启动监控测量工作模式；/n(2)机器人按预设路线前进，到达第一个测站后停止前进；/n(3)机器人进行自动调平；/n(4)检查是否有上一测站未监测的遗留监测点，若有则首先监测遗留监测点，若没有则继续监测本测站监测点，测量时首先对监测点进行粗瞄并判断其是否被遮挡，若监测点被遮挡，则记录此点并在下一测站测量，若未被遮挡，则进行精确照准测量，并将测量数据通过无线传输单元传输至监控中心；/n(5)该测站监测完成后继续前进至下一测站并转至步骤(3)，直至所有测站监测完毕。/n