[发明专利]基于准模型校准卡尔曼滤波的机器人运动系统辨识方法有效
| 申请号： | 201710770801.X | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN107703741B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 彭道刚;戚尔江;夏飞;关欣蕾;陈跃伟;王立力;赵晨洋;邱正 | 申请（专利权）人： | 上海电力学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于准模型校准卡尔曼滤波的机器人运动系统辨识方法，包括以下步骤：S1、通过最小二乘法辨识得到以机器人轮速采集数据为输入、以轮速设置值为输出的系统传递函数准模型；S2、将系统传递函数准模型转换为系统状态方程；S3、根据步骤S2的系统状态方程，得到包括系统离散化的卡尔曼滤波状态方程和量测方程的辨识模型。与现有技术相比，本发明较无准模型的卡尔曼滤波系统辨识方法，具有参数易选取、拟合度好、鲁棒性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模型 校准 卡尔 滤波 机器人 运动 系统 辨识 方法 | ||
【主权项】：
一种基于准模型校准卡尔曼滤波的机器人运动系统辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过最小二乘法辨识得到以机器人轮速采集数据为输入、以轮速设置值为输出的系统传递函数准模型；S2、将系统传递函数准模型转换为系统状态方程；S3、根据步骤S2的系统状态方程，得到包括系统离散化的卡尔曼滤波状态方程和量测方程的辨识模型。
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