[发明专利]基于双观测器的发射平台高精度运动控制方法有效
| 申请号： | 201710745711.5 | 申请日： | 2017-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN107765548B | 公开（公告）日： | 2021-01-08 |
| 发明（设计）人： | 胡健;王元刚 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双观测器的发射平台高精度运动控制方法，包括以下步骤：建立发射平台的数学模型；设计基于双观测器的发射平台运动控制器；对基于双观测器的发射平台运动控制器进行稳定性测试。本发明采用双观测器，第一个观测器用来逼近内部不可测量的摩擦状态，第二个观测器用来补偿外部扰动，同时设计自适应控制器以估计系统中不确定的参数和常值干扰，能够有效地解决系统的外部干扰和非线性摩擦等问题，提高发射平台的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 观测器 发射 平台 高精度 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于双观测器的发射平台高精度运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立发射平台的数学模型；步骤2，设计基于双观测器的发射平台运动控制器；步骤3，对基于双观测器的发射平台运动控制器进行稳定性测试。
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