[发明专利]一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法有效
| 申请号： | 201710719310.2 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107650149B | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 刘嘉宇;邓涛;杨泽林;张科;孙力;乔玉京;杜宝森 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张辉 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 串联 机械 接触 融合 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统，其特征在于：包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器；深度视觉相机通过支架安装在旋转平台上，能够随旋转平台一起转动，力传感器安装在机械臂末端关节上；计算机控制系统：用于控制旋转平台转动以及控制机械臂运动，并能采集深度视觉相机获取的被测物体图像信息和力传感器获取的被测物体压力值；根据深度视觉相机获取的物体图像信息计算被测物体在世界坐标系下的位置P相机，根据力传感器获取的被测物理压力值计算被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂；对P相机和P机械臂处理，得到被测物体在世界坐标系中的真实位置P。
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