[发明专利]一种车辆线控四轮转向系统及其控制方法

摘要

本发明提供了一种车辆线控四轮转向系统及其控制方法，其特征在于，该系统包括传感器模块、电子控制模块、执行模块；所述传感器模块，包括转向传感器、偏移率传感器、加速度传感器、拉线位移传感器；所述电子控制模块，包括状态监测单元、行驶状态优化单元、状态控制单元；所述执行模块，包括转向机构、驱动机构；此外，本发明提供的控制方法省却了对复杂车辆系统建模的过程，省却了大量非线性耦合变量的计算，节省了响应时间。且本发明应用了“分解——合成”策略，将四个轮胎系统“分解”成若干子模型，然后再将各个子模型加权组合在一起，所以整个系统运行平稳，具有更强的鲁棒性。控制效果更优。

主权项

1.一种车辆线控四轮转向系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：分别给定车辆的四个轮胎系统的相应的转矩输入，测得整车状态的输出反馈，形成离线数据样本，在离线状态下，得到四个轮胎系统的多输入多输出系统，并将该多输入多输出系统分解为与四个轮胎系统相对应的4个多输入单输出的子系统MISO_i，i＝1,2,3,4；步骤二：通过对子系统MISO_i,i＝1,2,3,4，进行满意聚类，得到子系统MISO_i的子模型描述MISO_i’，并进一步得到对第i个子系统的模糊控制规则；步骤三：在线控制状态下，实时监测四个轮胎系统的广义输出转矩T_i，i＝1,2,3,4，计算出广义输出转矩T_i对于各个子模型的隶属度，将各个子模型融合为单个多输入单输出全局模型；步骤四：建立整车动力学系统的参数模型；步骤五：以上述整车动力学的参数模型为GPC算法的预测模型，在约束条件下对四个轮胎系统的控制变量进行优化。