[发明专利]一种飞行潜航器的控制方法

摘要

本发明提出一种飞行潜航器的控制方法，飞行潜航器适合在水、空两种介质中航行；在飞行状态时，通过舵机打开机翼进入飞行状态，进入水下时，其机翼收拢；本发明旋翼类飞行潜航器为了控制航行器的重量，提出一种新型水空一体式电机做为驱动动力，以最大利用航行器现有设备；其次，本发明旋翼类飞行潜航器为了解决水空通信障碍，控制航行器重量，提出了一种新型通信天线，确保在空中以及水中通信安全。

主权项

1.一种飞行潜航器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)飞行潜航器开机，进入自动检测状态，检测信号强度、电池电量是否在设定安全范围内，若不在安全范围内报警提示，若在安全范围内则记录当前地理位置信息，等待下一步指令；/n(2)飞行潜航器有四种状态，其分别是飞行状态，水面漂浮状态，水面航行状态，水下航行状态；/nA、飞行潜航器接收到飞行状态命令，飞行潜航器检测当前状态：/n若当前状态为水面漂浮状态，则飞行潜航器进入飞行状态初始化；/n若当前状态不是水面漂浮状态，则飞行潜航器保持当前状态，等待下一步指令；/n飞行状态初始化：水仓排水至飞行状态，机翼打开，飞行潜航器进入飞行状态，等待下一步指令；/nB、飞行潜航器接收到水面漂浮状态指令，飞行潜航器检测当前状态：/n若当前状态为飞行状态，则飞行潜航器自动减速至停在水面上然后进入水面漂浮初始化状态；/n若当前状态为水面航行状态；则飞行潜航器进入水面漂浮初始化状态；/n若当前状态不是飞行状态或水面航行状态，则飞行潜航器保持当前状态，等待下一步指令；/n水面漂浮初始化状态：水仓排水至水面漂浮状态，确认机翼收拢，飞行潜航器进入水面漂浮状态，等待下一步指令；/nC、飞行潜航器接收到水面航行状态指令，飞行潜航器检测当前状态：/n若当前状态为水面漂浮状态或水下航行状态，则飞行潜航器进入水面航行初始化状态；/n若当前状态不是水面漂浮状态或水下航行状态，则飞行潜航器保持当前状态，等待下一步指令；/n水面航行初始化状态：水仓排水至水面航行状态，确认机翼收拢，飞行潜航器进入水面漂浮状态，等待下一步指令；/nD、飞行潜航器接收到水下航行状态指令，飞行潜航器检测当前状态：/n若当前状态为水面航行状态，则飞行潜航器进入水下航行初始化状态；/n若当前状态不是水下航行状态，则飞行潜航器保持当前状态，等待下一步指令；/n水下航行初始化状态：水仓排水至水下航行状态，确认机翼收拢，飞行潜航器进入水下航行状态，等待下一步指令；/n(3)若飞行潜航器系统检测当前信号强度、电池电量低于设定安全范围内，则自动返航；/n其中，所述飞行潜航器包括机身、机翼、机头、通讯装置、上驱动盖板、下驱动盖板、机翼连接转轴和防水舵机；所述机身的内部设置有控制器和电源模块，控制器和电源模块相连接；所述机身的前端与机头的末端相固定连接，机头的前端设置有通讯装置；所述机身顶盖末端的两侧均设置有上驱动盖板，机身底盖末端的两侧均设置有下驱动盖板；所述机身的两侧均设置有机翼，机翼通过机翼连接转轴与机身相活动连接；所述机身底部的两侧设置有防水舵机，防水舵机通过齿轮传动机构与机翼连接转轴相连接，防水舵机的控制端与控制器相连接；所述机翼包括上下开口的壳体、前驱动装置和后驱动装置；所述壳体的前端设置有前驱动装置，壳体的末端设置有后驱动装置；所述前驱动装置和后驱动装置均包括上下开口的筒体、驱动电机和驱动风叶；所述筒体的底部通过支架固定有驱动电机，驱动电机的顶部设置有驱动风叶，驱动电机的控制端与控制器相连接；所述后驱动装置的筒体一端设置有进水口，后驱动装置的筒体另一端设置有出水口。/n