[发明专利]一种图像测距方法、系统、存储介质和车载视觉感知设备

摘要

本发明提供一种图像测距方法、系统、存储介质和车载视觉感知设备。其中车载视觉感知设备包括前视摄像头和环视摄像头，且前视摄像头与环视摄像头设置于汽车的不同位置；图像测距方法包括通过前视摄像头和环视摄像头分别采集汽车的前方目标的图像；时钟同步所采集的图像；分别提取前视摄像头和环视摄像头采集的图像的图像特征点，并进行匹配；计算匹配的图像特征点、前视摄像头的光心以及环视摄像头的光心在世界坐标系中的坐标，构建三角形；利用三角测距法，通过前视摄像头和环视摄像头的光心间的实际距离计算汽车的车身与匹配的图像特征点的距离。本发明设计合理，制造和使用成本低廉，大大提高了前视摄像头的测距精度。

主权项

一种图像测距方法，其特征在于，应用于汽车的车载视觉感知设备，所述车载视觉感知设备包括前视摄像头和环视摄像头，且所述前视摄像头与所述环视摄像头设置于所述汽车的不同位置；所述图像测距方法包括：通过所述前视摄像头和所述环视摄像头分别采集所述汽车的前方目标的图像；时钟同步所述前视摄像头和所述环视摄像头采集的所述图像；分别提取所述前视摄像头和所述环视摄像头采集的所述图像的图像特征点，并进行匹配；计算匹配的所述图像特征点、所述前视摄像头的光心以及所述环视摄像头的光心在世界坐标系中的坐标，构建三角形；利用三角测距法，通过所述前视摄像头和所述环视摄像头的光心间的实际距离计算所述汽车的车身与匹配的所述图像特征点的距离。