[发明专利]基于FReOS‑ELM的压电驱动FTS建模方法、控制方法及系统

摘要

本申请公开了一种基于FReOS‑ELM的压电驱动FTS建模方法、控制方法及系统，本申请以当前期望输出位移和之前若干个输出位移、输入驱动电压作为模型的输入值，以当前时刻的压电陶瓷驱动器构件的输入驱动电压值作为模型的输出值，解决了迟滞非线性多值映射问题，避免繁杂的模型求逆过程；其次，本申请将模型转化为线性方程模型，极大地缩短了模型的训练时间；再者，本发明采用无限可导函数作为隐含层激活函数，具有更高的精度；进一步的，采用正则化思想，引入风险的比例参数，避免产生病态矩阵，大大提高了模型的训练稳定性和泛化性能；本发明还引入遗忘因子进行参数在线自适应更新，不仅方便，而且可以避免计算负荷和信息过载现象，提高了模型的适用性能。

主权项

一种基于FReOS‑ELM的压电驱动FTS迟滞非线性建模方法，其特征在于，包括：对与压电驱动的快速刀具伺服系统控制过程相关的数据进行采样，得到相应的样本数据；其中，所述样本数据包括输入样本数据和输出样本数据，每个采样时刻对应的输入样本数据包括当前时刻下的期望输出位移、之前若干采样时刻下的输出位移和输入驱动电压，每个采样时刻对应的输出样本数据包括当前时刻下的输入驱动电压；基于带遗忘特性的正则化在线序列极限学习机理论构建待训练模型；利用所述样本数据对所述待训练模型进行正则化训练，得到训练后模型，以通过所述训练后模型对所述快速刀具伺服系统进行位移控制。