[发明专利]基于OS‑ELM的压电陶瓷驱动器建模、控制方法及系统

摘要

本申请公开了一种基于OS‑ELM的压电陶瓷驱动器建模、控制方法及系统，本申请以当前期望输出位移和之前若干个输出位移、输入驱动电压作为模型输入值，以当前时刻的输入驱动电压值作为模型输出值，解决了迟滞非线性多值映射问题，而且可直接将输出值用于驱动压电陶瓷驱动器，避免繁杂的模型求逆过程；其次，本申请随机给定隐含层与输入层之间的权值和阈值，可将模型转化为线性模型，进而只需采用简单的广义逆计算就能一步计算出隐含层与输出层之间的连接权值，极大地缩短了训练时间；再者，本申请采用无限可导函数作为隐含层激活函数，具有更高的精度；进一步的，本申请只需要采用递推最小二乘法就能实现参数在线自适应更新，有利于提高模型适用性能。

主权项

一种基于OS‑ELM的压电陶瓷驱动器迟滞非线性建模方法，其特征在于，包括：对与压电陶瓷驱动器的控制过程相关的数据进行采样，得到相应的样本数据；其中，所述样本数据包括输入样本数据和输出样本数据，每个采样时刻对应的输入样本数据包括当前时刻下的期望输出位移、之前若干采样时刻下的输出位移和输入驱动电压，每个采样时刻对应的输出样本数据包括当前时刻下的输入驱动电压；基于在线序列极限学习机理论构建待训练模型；利用所述样本数据训练所述待训练模型，得到训练后模型，以通过所述训练后模型对所述压电陶瓷驱动器进行位移控制。