[发明专利]非零初始状态S型停止曲线速度规则及其在线求解方法有效
| 申请号： | 201710629040.6 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107436555B | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 于文进;韩峰涛;庹华;袁顺宁;刘文礼 | 申请（专利权）人： | 珞石(山东)智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G06F17/11 |
| 代理公司： | 11368 北京世誉鑫诚专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 孙国栋 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种非零初始状态S型停止曲线速度规则及其在线求解方法，包括：建立S型停止轨迹模型；对所述步骤S1建立的S型停止轨迹模型，设置轨迹存在的可行条件；根据所述步骤S2中轨迹可行条件的设置，对所述步骤S1中的S型停止轨迹模型中的轨迹参数进行求解；根据步骤S3中求解得到的轨迹参数，生成加速度轨迹、速度和位置轨迹。本发明将速度规划求解问题转换为一元非线性方程求解问题，简化求解难度。 | ||
| 搜索关键词： | 初始 状态 停止 曲线 速度 规则 及其 在线 求解 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于非零初始状态S型停止曲线速度规则的机器人运动轨迹的规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，建立S型停止轨迹模型，包括：建立7段S型速度规划轨迹为：/nt∈[t
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