[发明专利]一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的装置

摘要

本发明公开了一种用于确定内窥镜胶囊体内位姿的装置及方法。本发明通过实时获知磁源方向，相应地改变磁传感器阵列的选通区域，以减少同时工作的传感器的数目，从而减少非线性优化算法的计算量，并使磁源处于检测阵列可检测范围内的较好位置，能够获得更高的检测精度。

主权项

1.一种检测内窥镜胶囊体内位姿的装置，其特征在于：包括：初步位姿确定模块，用于确定磁传感阵列中与磁源位置最为接近的磁传感器，作为中心传感器的初始选择，将选定的中心传感器通知给选通区确定模块；选通区确定模块，用于以中心传感器为中心，取长度a为边长或半径，形成正方形或圆形的选通区；磁流密度获取模块，用于采集所述选通区内各磁传感器获得的磁流密度，以及磁流密度对应的磁传感器位置，提供给磁源位姿获取模块；磁源位姿获取模块，用于根据各磁传感器的位置及磁流密度，获得磁源位姿，发送给中心传感器更新模块；中心传感器更新模块，用于对获得的磁源位姿投影至磁传感器阵列上，将与该投影位置最近的磁传感器作为新的中心传感器，更新至选通区确定模块，以触发选通区确定模块重新确定选通区。