[发明专利]基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统

摘要

本发明公开了基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统，涉及航空宇航推进控制技术领域，能够针对含有参数不确定的无人机模型，为无人机设计能够快速、精确跟踪期望速度、高度、航向等指令的自动驾驶仪控制系统。本发明将无人机的非线性模型基于小扰动原理线性化，根据所需控制量的相对阶次，建立自适应控制系统的参考模型。设计自适应控制律在线更新控制器参数，使无人机能够较为精准地跟踪给定指令。本发明保证了整个闭环系统良好的跟踪性和稳定性，并且使系统具有一定的鲁棒性能。

主权项

基于自适应控制的无人机自动驾驶仪控制系统，其特征在于，包括参考模型、标称控制器和自适应控制律，输入值包括无人机的飞行参数和飞行指令，输出值为无人机的控制输入量u(t),其中,所述飞行参数包括飞行速度V、飞行高度H、偏航角ψ；所述飞行指令包括飞行速度指令Vc、飞行高度指令Hc和偏航角指令ψc。