[发明专利]一种飞行器航向角的检测方法及装置在审
| 申请号： | 201710610640.8 | 申请日： | 2017-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN107339991A | 公开（公告）日： | 2017-11-10 |
| 发明（设计）人： | 陶涛;张舒;黄俊燕;万志毅;刘夏 | 申请（专利权）人： | 上海俏动智能化科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/14 |
| 代理公司： | 上海唯源专利代理有限公司31229 | 代理人： | 曾耀先 |
| 地址： | 201108 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种飞行器航向角的检测方法，其通过对RTK双天线测量的原始航向角进行校准并获得飞行器航向角，包括如下步骤a.将RTK双天线编码为第一RTK天线和第二RTK天线，定义所述第一RTK天线指向所述第二RTK天线的方向为天线矢量,定义机尾指向机头的方向为机身方向；b.获取所述天线矢量与所述机身方向的夹角数据作为校正角度数据；c.通过所述RTK双天线配合RTK模块获取所述飞行器的原始航向角；d.通过所述校正角度数据对所述原始航向角进行校正后再转换为所述飞行器的航向角。本发明能够对飞行器的航向机进行检测并予以校正，保证飞行器航向的正确，精确度高、实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 航向 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种飞行器航向角的检测方法，其通过对RTK双天线测量的原始航向角进行校准并获得飞行器航向角，其特征在于，包括如下步骤：a.将RTK双天线编码为第一RTK天线和第二RTK天线，定义所述第一RTK天线指向所述第二RTK天线的方向为天线矢量,定义机尾指向机头的方向为机身方向；b.获取所述天线矢量与所述机身方向的夹角数据作为校正角度数据；c.通过所述RTK双天线配合RTK模块获取所述飞行器的原始航向角；d.通过所述校正角度数据对所述原始航向角进行校正后再转换为所述飞行器的航向角。
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