[发明专利]高压开关柜全自动带电检测方法

摘要

本发明涉及一种高压开关柜全自动带电检测方法及装置，高压开关柜全自动带电检测装置包括机器人本体，机器人本体包括主机模块、电源模块、检测模块及运动模块，电源模块电性连接主机模块和运动模块，主机模块信号连接运动模块和检测模块，所述检测模块包括可见光摄像机、红外热像仪、非接触式超声波传感器及特高频传感器。检测过程中，高压开关柜全自动带电检测装置预先规划检测路径，根据开关柜布局创建一个任务包，对齐位置后，进行了红外检测和局放检测，可实现变电站高压室高压开关柜局部放电及红外热像检测项目的全自动检测作业，大幅度降低带电检测人工成本。

主权项

1.一种高压开关柜全自动带电检测方法，基于高压开关柜全自动带电检测装置，高压开关柜全自动带电检测装置，包括机器人本体，机器人本体包括主机模块、电源模块、检测模块及运动模块，电源模块电性连接主机模块和运动模块，主机模块信号连接运动模块和检测模块，所述检测模块包括可见光摄像机、红外热像仪、非接触式超声波传感器及特高频传感器；所述运动模块包括水平运动模块、垂直运动模块及旋转运动模块；所述水平运动模块由电动小车与激光导航系统组成，所述垂直运动模块固定在所述电动小车上，所述旋转运动模块固定在所述垂直运动模块上，所述检测模块固定在旋转运动模块上；所述电动小车由两个主前动轮和两个主后动轮、驱动电机、驱动齿轮及机架组成，所述两个主前动轮和两个主后动轮、驱动电机、驱动齿轮固定在机架上；其特征是，步骤如下：/n步骤一、规划检测路径；/n步骤二、根据开关柜布局创建一个任务包；/n步骤三、检测对齐：检测工作开始时，操作员在远程通过电脑点击“一键检测”，高压开关柜全自动带电检测装置从充电坞出发，根据规划的路径轨迹进行运动，当到达第一个开关柜检测预设位时，高压开关柜全自动带电检测装置停止运动，自动调整车身和检测系统角度，使车身前端和检测系统面对开关柜；/n步骤四、红外检测：将开关柜柜门分为A、B上下两个区域，自动开启红外热像仪，水平对准柜门拍摄区域A热成像图片，然后检测模块垂直旋转，使红外热像仪与水平成45度角，拍摄区域B热成像图片，检测模块恢复水平角度，完成此面开关柜的红外检测；/n步骤五、局放检测：高压开关柜全自动带电检测装置向开关柜柜门靠近，当激光雷达检测到前方20cm有柜门时，高压开关柜全自动带电检测装置停止运动；启动垂直运动模块将检测模块匀速升高，并开启可见光摄像机，对开关柜进行第二次识别和特征提取，识别到开关柜的柜门缝隙后，检测模块停止运动；此时，特高频传感器和非接触式超声波传感器对准此柜门缝隙进行局放检测；检测模块继续升高寻找识别下一条柜门缝隙并进行检测，检测完成后检测模块下降至原始位置，完成此面开关柜的局放检测；/n步骤六、高压开关柜全自动带电检测装置返回至检测路径，根据标定的开关柜位置地图运动到下一面开关柜进行检测；直到检测完毕所有的开关柜，并自主返回充电坞中。/n