[发明专利]一种自行式管道内壁检修一体机及其行走方法

摘要

本发明公开了一种自行式管道内壁检修一体机，包括机身，机身上设有行走机构、功能器具架、机械臂及信号发生/接收器，行走机构包括主梁和设置在主梁两端的径向固定装置，径向固定装置包括主梁滑块、滑盘和滑靴，行走机构通过滑靴固定在管道内壁；至少一个径向固定装置中的滑盘可相对主梁前后移动，该滑盘由安装在主梁上的滑盘气缸驱动；主梁分为相互独立的前半段和后半段，主梁的前半段和后半段通过转动组件连接；功能器具架上存放有多种功能器具。本发明还公开了上述自行式管道内壁检修一体机的行走方法。本发明能在管道内壁自由行走，能实现管道探伤、切割及修补。

主权项

1.一种自行式管道内壁检修一体机，其特征在于，包括机身(1)，机身上设有行走机构、功能器具架(3)、机械臂(4)及信号发生/接收器(5)，行走机构包括主梁(22)和设置在主梁两端的径向固定装置(21)，径向固定装置包括主梁滑块(211)、滑盘(212)和滑靴(213)，每个固定装置(21)设有两个以上滑靴(213)沿滑盘(212)的周向均匀份分布，滑靴(213)可相对滑盘(212)沿其径向伸出或缩进，滑靴(213)伸出后，滑靴的外端压紧在管道内壁，在滑靴的外端设有吸盘或橡胶防滑垫；至少一个径向固定装置中的滑盘(212)可相对主梁(22)前后移动，该滑盘由安装在主梁上的滑盘气缸(222 )驱动；主梁分为相互独立的前半段(223)和后半段(224)，主梁的前半段和后半段通过转动组件连接，两者可相对旋转且旋转角度在0°‑180°之间；功能器具架(3)上存放有多种功能器具，功能器具自带驱动装置，功能器具上有统一的安装头和受电卡扣；机械臂(4)由回转座(41)和扩展臂(42)组成，扩展臂(42)末端有模块化的安装座，所述安装座与功能器具的安装头匹配，且在安装座内设有电源卡扣；主梁滑块(211)和滑盘(212)同轴设置在主梁(22)端部，滑盘(212)设置在主梁滑块(211)外周，主梁滑块(211)的外表面以及滑盘(212)的内表面为相互配合的锥面，滑靴(213)的内端直接或间接与主梁滑块(211)的外周面接触，主梁滑块(211)滑动安装在主梁上，主梁滑块由滑块气缸(221)驱动前后移动，使主梁滑块(211)与滑盘(212)配合的锥面的直径出现变化，进而通过锥面配合使滑靴(213)沿滑盘径向伸缩。