[发明专利]一种基于变化磁场的胶囊内窥镜全姿态测定系统有效
| 申请号： | 201710569906.9 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107374566B | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 梁东;李彦俊;李佳坤;谢朝钦 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B1/04;A61B1/045;A61B1/273;A61B1/31;A61B5/07 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于变化磁场的胶囊内窥镜全姿态测定方法，包括：检测胶囊内窥镜的当前加速度；判断胶囊内窥镜当前所处位置的外部预设磁场是否满足预设条件，如果是，则检测胶囊内窥镜当前所处位置的磁感应强度，并将其和加速度同时代入预设公式中计算胶囊内窥镜的当前姿态角；如果否，则检测胶囊内窥镜绕自身预设三轴转动的角速度，并将各角速度分别进行积分计算胶囊内窥镜的当前姿态角。如此，在外部预设磁场满足预设条件时，可通过胶囊内窥镜的加速度与所处位置的磁感应强度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角；反之，可通过胶囊内窥镜的加速度与其绕自身预设三轴转动的角速度进行数据融合，精确地计算胶囊内窥镜的姿态角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 变化 磁场 胶囊 内窥镜 姿态 测定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于变化磁场的胶囊内窥镜全姿态测定系统，其特征在于，包括：加速度传感器，用于检测胶囊内窥镜的当前加速度；模式判断模块，用于判断所述胶囊内窥镜当前所处位置的外部预设磁场是否满足预设条件；其中，所述预设条件为外部预设磁场为水平定向磁场或磁感线平行度高于95％的水平磁场；第一检测模块，用于在所述模式判断模块的判断结果为是时，检测所述胶囊内窥镜当前所处位置的磁感应强度；第一计算模块，用于将所述磁感应强度和加速度同时代入预设公式中计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角；第二检测模块，用于在所述模式判断模块的判断结果为否时，检测所述胶囊内窥镜绕自身预设三轴转动的角速度；第二计算模块，用于将各所述角速度分别进行积分计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角。
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