[发明专利]空间绳系复合体系统的自适应神经网络动态面控制器

摘要

本发明涉及一种空间绳系复合体系统的自适应神经网络动态面控制器，设计自适应神经网络动态面控制器实现抓捕后复合体的姿态接管控制；针对设计的控制器对系统进行李雅普诺夫稳定性证明。本发明具有以下有益效果：1)、可用于解决抓捕后绳系复合体系统状态受限问题；2)、可用于解决抓捕后绳系复合体系统控制输入受限问题。

主权项

一种空间绳系复合体系统的自适应神经网络动态面控制器，其特征在于控制器为：τc=-K2z2-z2-[z11ba12-z112,z12ba22-z122,z13ba32-z132]T+Kξξ+M0α·+C0α+G0+θ^TS]]>K2∈R3×3为待设计的正定矩阵；z2∈R3×1为速度追踪误差向量；z11,z12,z13为位置追踪误差向量z1∈R3×1的三个分量；ba1,ba2,ba3为位置追踪误差向量z1∈R3×1的三个分量的约束边界；ξ∈R3×1为设计的辅助变量；Kξ∈R3×3为待设计的正定矩阵；为系绳面内角，β为系绳面外角，l为系绳长度，m1、m2分别为平台、抓捕后复合体质量,为系统总质量，Ω为轨道角速度，代表(·)对时间的一阶导数；为辅助虚拟控制律；k1为正数；S∈Rm×m表示径向基函数。