[发明专利]基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法和导航方法有效
| 申请号： | 201710551277.7 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN107179082B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 赵季;丁小羽;赵京雷 | 申请（专利权）人： | 上海阅面网络科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/30 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 蒋欢;王琦 |
| 地址： | 200040 上海市静*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法，应用于机器人对未知环境进行探索，该方法包括：A、采集当前图像，确定候选的探索方向；B、对每一个候选的探索方向进行探索，驱动所述机器人向所述候选的探索方向行进第一设定距离，并在行进的过程中更新拓扑地图和度量地图，直至当前图像的所有候选的探索方向均探索完毕；C、根据已创建的拓扑地图和度量地图，驱动所述机器人行进第二设定距离，并返回A，直至探索完当前未知环境。本发明还公开了一种基于拓扑地图和度量地图的导航方法。本发明可以应用于机器人在未知环境中的自主探索、地图创建和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 拓扑 地图 度量 融合 自主 探索 方法 导航 | ||
【主权项】：
一种基于拓扑地图和度量地图融合的自主探索方法，应用于机器人对未知环境进行探索，其特征在于，包括：A、采集当前图像，确定候选的探索方向；B、对每一个候选的探索方向进行探索，驱动所述机器人向所述候选的探索方向行进第一设定距离，并在行进的过程中更新拓扑地图和度量地图，直至当前图像的所有候选的探索方向均探索完毕；C、根据已创建的拓扑地图和度量地图，驱动所述机器人行进第二设定距离，并返回A，直至探索完当前未知环境。
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