[发明专利]一种可提供夹持力感觉的指套式触觉手套及制作方法

摘要

本发明提供了一种可提供夹持力感觉的指套式触觉手套及制作方法，该触觉手套包括手套本体，套装在所述手套本体上手套结构体，牵拉引线以及传感器；所述手套本体包括指套，掌心和掌背；所述手套结构体包括通过转动副顺序级联的指尖套环，指骨套环以及掌背基板；所述牵拉引线依次穿过指尖套环和指骨套环的引线孔，由掌背基板的引线孔引出，与外部控制系统连接；所述传感器设于手套结构体上，其数据线通过掌背基板固定并引出，与外部控制系统连接。本发明可克服现有技术的不足，为虚拟环境中的抓取操作提供一种结构简单、成本低廉且可提供接触觉和夹持力显示的穿戴式触觉手套，且其制作方法简单，在虚拟现实应用领域具有广阔的市场前景。

主权项

一种可提供夹持力感觉的指套式触觉手套，其特征在于，该指套式触觉手套包括：手套本体，包括指套，掌心和掌背；手套结构体，所述手套结构体套装在所述手套本体上，包括通过转动副顺序级联的指尖套环，指骨套环以及掌背基板；所述指骨套环包括指骨套环体，级联部以及凹陷部；每个级联部上各设有一个级联孔，以通过转动副实现指骨套环之间的顺序级联；所述凹陷部上设有引线孔，用于固定和引导牵拉引线，每个凹陷部的引线孔上均固定有一个由电机控制的牵拉引线，并通过后级指骨套环和掌背基板上的引线孔引出；牵拉引线，所述牵拉引线依次穿过指尖套环的引线孔和指骨套环的引线孔，由掌背基板的引线孔引出，与外部控制系统连接；九轴陀螺传感器，所述九轴陀螺传感器设于所述手套本体的指节位置和掌背基板上，其数据线通过掌背基板固定并引出，与外部控制系统连接。