[发明专利]九镜头无人机全景摄像机及其图像处理方法

摘要

本发明公开了一种九镜头无人机全景摄像机及其图像处理方法。全景摄像机由安装支架和图像处理系统两部分组成。图像处理系统包含9个相同的图像传感器和9个相同规格的定焦镜头。安装支架由2个纵向侧面板，4个斜面板，2个横向侧面板，底板及其相应的固定板连接而成。图像传感模块安装在各个斜面板、纵向侧面板、横向侧面板和底板上，固定板用于固定安装支架。图像处理系统含图像传感模块、可编程门阵列以及外围电路、无线传输模块、视频压缩处理芯片以及其外围电路。本发明可同时拍摄大范围图像信号，从多个视角拍摄图像数据，提高无人机拍摄图像数据的效率和丰富的图像数据。九个图像传感器统一控制，消除不同快门时刻以及不同控制模式下图像拼接噪声。

主权项

一种九镜头无人机全景摄像机，其特征在于：全景摄像机由两部分组成，安装支架和图像处理系统；图像处理系统安装在安装支架上；安装支架固定在无人机底部；图像处理系统包含9个相同的图像传感器和9个相同规格的定焦镜头，设图像传感器感应的像素纵向为x像素，横向为y像素(x>y),传感像素的长和宽都为w；设定焦镜头的焦距为z,则图像传感器感应面的长度为xw，宽度为yw；令即α等于0.5xw/z的反正切函数的两倍，β等于0.5yw/z的反正切函数的两倍，α和β的单位为度；安装支架由多个平板连接而成，含底板ABCDEFGH(30)、侧面板、斜面板和固定板；侧面板包括纵向侧面板和横向侧面板；固定板包括纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板，纵向侧面固定板、斜面固定板和横向侧面固定板共同构成固定板(6‑1、6‑2)；侧面板和斜面板构成支撑板(7‑1、7‑2)；图像传感模块安装在支撑板(7‑1、7‑2)和底板(30)上，支撑板(7‑1、7‑2)连接底板(30)和固定板(6‑1、6‑2)；固定板(6‑1、6‑2)安装支架固定在无人机底部安装平面；所有固定板在一个平面上，并且与底板ABCDEFGH(30)平行；设固定板(6‑1、6‑2)所在的平面与底板(30)之间的距离为u,u大于2yw；安装时，底板平行于无人机底部安装平面。