[发明专利]一种无人艇上激光雷达防抖装置在审
| 申请号： | 201710466881.X | 申请日： | 2017-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN107356909A | 公开（公告）日： | 2017-11-17 |
| 发明（设计）人： | 刘梅;刘东柯;柯俊;彭艳;罗均 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01S7/481 | 分类号： | G01S7/481;G05D3/12 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙)31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人艇上激光雷达防抖装置，包括定平台、驱动杆、六轴陀螺仪、动平台，所述定平台与无人艇固定连接，与无人艇的船体运动一致，六根驱动杆的上下两端分别于定平台以及动平台通过球铰连接，所述定平台上的六个球副自由度为2，六根驱动杆的移动副的自由度为1，动平台上的六个球副自由度为3；所述六轴陀螺仪安装在动平台上，随动平台运动，所述激光雷达安装在动平台上。本发明能够使无人艇上装载的激光雷达抵消倾斜振动，从而实现激光雷达测得的数据更加的可靠，减轻了后期对雷达数据的处理工作，具有很高的使用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 激光雷达 装置 | ||
【主权项】：
一种无人艇上激光雷达防抖装置，其特征在于，包括定平台（5）、驱动杆（4）、六轴陀螺仪（3）、动平台（2），所述定平台（5）与无人艇固定连接，与无人艇的船体运动一致，六根驱动杆（4）的上下两端分别于定平台（5）以及动平台（2）通过球铰连接，所述定平台（5）上的六个球副自由度为2，六根驱动杆（4）的移动副的自由度为1，动平台（2）上的六个球副自由度为3；所述六轴陀螺仪（3）安装在动平台（2）上，随动平台（2）运动，所述激光雷达（1）安装在动平台（2）上；当无人艇发生倾斜时，六轴陀螺仪（3）读出船体的倾斜角度，单片机读取六轴陀螺仪（3）数据，获取动激光雷达（1）的姿态信息，得到激光雷达（1）的晃动偏转角度，然后通过单片机控制六个液压系统通过驱动杆（4）伸缩来补偿误差，使动平台（2）始终保持在水平位置。
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