[发明专利]一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法

摘要

本发明公布了一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法，它包括如下处理步骤：确定无人机位置的经纬度和海拔高度，摄像头的方位角和俯仰角；根据无人机上的激光测距仪测定无人机距离所述中心点的直线距离测定中心点海拔高度和中心点距离无人机在地面垂直投影点的直线距离为；利用经纬度计算公式确定中心点地理坐标；根据无人机海拔高度，俯仰角，利用三角函数定理计算出镜头画面中视野的真实宽度和高度，再结合中心点坐标、屏幕像素分辨率确定其他各点坐标；定义多个标注点，计算出不同标注点之间的距离，利用海伦公式计算出标注点构成的多边形面积。它实现了远距离实时视频中任意目标点地理坐标定位，海拔高度确定，视野面积确定。

主权项

1.一种无人机远距离实时定位测绘显示互联式控制方法，其特征在于，它包括如下处理步骤：/n步骤一、确定无人机摄像头中心点地理坐标：/n1）、基本参数确定：确定无人机所在位置的经纬度（lng，lat）和海拔高度h，确定摄像头所在方位角β和俯仰角α；/n2）、确定所述中心点海拔高度和所述中心点距离无人机在地面垂直投影点距离：通过无人机上的激光测距仪测定无人机距离所述中心点的直线距离a，利用距离a与所述海拔高度h及所述俯仰角α构成的三角形，通过三角函数定理计算出所述中心点海拔高度L和所述中心点距离无人机在地面垂直投影点的直线距离为b；/n当中心点低于无人机高度时，计算中心点海拔高度为L=h-a×cosα；当中心点高于无人机高度时，计算中心点海拔高度为L=h+a×sinα；/n3）、确定中心点地理坐标：/n中心点经度为：lon=lng+(b×sin(j))/(i×cos((lat×π/180.0))；/n中心点纬度为：lot=lat+(b×cos(j))/i；/n即得中心点M坐标为：M(lon，lot)；/n其中：i为地球每度弧长；j为β×π/180.0；/n步骤二、确定摄像头画面中其它各点地理坐标：/n完成步骤一后，根据无人机海拔高度h，俯仰角α，利用三角函数定理计算出镜头画面中视野的真实宽度和高度，再结合所述中心点坐标、屏幕像素分辨率确定其他各点坐标；/n当摄像机镜头垂直于地面时，根据无人机的海拔高度h，屏幕像素分辨率，利用三角函数正切定理计算出镜头画面中视野的真实宽度和高度，再结合所述中心点坐标确定其他各点地理坐标；/n当摄像机不垂直于地面的时候，根据无人机的海拔高度h，屏幕像素分辨率，利用摄像头的俯仰角α确定计算出a的长度，再结合所述中心点坐标确定其他各点地理坐标；/n步骤三、确定摄像头画面的实际面积：/n完成步骤二后，操作无人机定义多个标注点，计算出不同标注点之间的距离，将标注点构成的画面分解成由多个三角形组合而成的多边形面积，利用海伦公式计算出多边形面积。/n