[发明专利]一种被动适应服役环境的变换轮腿式移动机器人

摘要

本发明公开了一种被动适应服役环境的变换轮腿式移动机器人，包括机身躯干，在矩形机盒左右两侧分别设置有一个被动变换轮腿装置，每一个被动变换轮腿装置包括内轮辐、设置在所述的内轮辐外侧的外轮辐以及安装在电机固定凹槽内的行进电机，三根轮辐内主轴的一端分别固定在内轮辐上，三根轮辐外主轴的一端分别固定在外轮辐上，行进电机的输出轴与内轮辐的中间固定相连并且与外轮辐转动相连，在每一根轮辐外主轴的另一端和轮辐内主轴的另一端之间分别设置有一个传动组。采用本装置机器人通过被动变换轮腿装置，改变自身轮腿形态，被动适应服役环境，兼具高速移动性能和有效越障能力。

主权项

一种被动适应服役环境的变换轮腿式移动机器人，其特征在于：包括机身躯干，所述的机身躯干包括矩形机盒，在所述的矩形机盒的后壁固定有三角尾部，所述的三角尾部关于矩形机盒的横向中轴面对称并且在机器人重力的作用下与地面接触，在所述的矩形机盒的左右两侧中间分别开有一个电机固定凹槽，在所述的矩形机盒上开有电缆通孔，在所述的矩形机盒左右两侧分别设置有一个被动变换轮腿装置，两个所述的被动变换轮腿装置关于矩形机盒的横向中轴面对称设置，每一个所述被动变换轮腿装置包括内轮辐、设置在所述的内轮辐外侧的外轮辐以及安装在电机固定凹槽内的行进电机，所述的行进电机的电源及控制电缆通过电缆通孔引出，所述的内轮辐、外轮辐以及行进电机的输出轴同轴线设置，沿同一圆周方向均匀间隔设置的三根轮辐内主轴的一端分别固定在内轮辐上，沿同一圆周方向均匀间隔设置的三根轮辐外主轴的一端分别固定在外轮辐上，所述的行进电机的输出轴与内轮辐的中间固定相连并且与所述的外轮辐转动相连，在每一根轮辐外主轴的另一端和轮辐内主轴的另一端之间分别设置有一个传动组，三个传动组的结构相同，每一个所述的传动组包括一端与一根轮辐外主轴的另一端通过第一转轴转动相连的圆弧轮缘，在所述的轮辐内主轴的另一端开有限位缺口，连杆的一端通过第二转轴转动连接在所述的与轮辐内主轴的限位缺口内，圆弧轮缘侧面转动支柱的一端固定在距离第一转轴的三分之一的圆弧轮缘处，并且圆弧轮缘侧面转动支柱的另一端与连杆的另一端转动连接，所述的第一转轴、第二转轴和圆弧轮缘侧面转动支柱的轴线均与电机轴线平行设置，同一侧的三个传动组中的三个圆弧轮缘在闭合时形成一个圆形。