[发明专利]一种悬挂式低重力环境模拟系统输出反馈鲁棒H∞控制方法

摘要

本发明针对悬挂式低重力模拟系统提出一种输出反馈鲁棒H∞控制方法。悬挂式低重力模拟系统包括由X向滑轨、Y向滑轨、伺服电机、倾角传感器构成的水平随动系统，和Z向传动齿条、伺服电机、缓冲装置、张力传感器、万向节构成的张力伺服系统。利用牛顿‑欧拉法给出动力学模型，在此基础之上提出一种输出反馈鲁棒H∞控制方法，使重力补偿系统具有对响应的快速性和对于外部干扰的鲁棒性，从而能够长时间提供低重力环境，保证地面验证系统的稳定性与可靠性。

主权项

一种悬挂式低重力环境模拟系统输出反馈鲁棒H∞控制方法，其特征是：利用传感器的测量信息作为输入，通过设计控制器控制伺服电机使得缓冲装置的倾角与张力快速达到期望值，提供长时间的微重力环境，与此同时，所设计的鲁棒H∞控制器能够始终将外部干扰限制在一定范围之内，抑制干扰的影响。