[发明专利]医用全地形自平衡轮椅及其运行方法

摘要

本发明涉及医疗机械领域，具体的说是医用全地形自平衡轮椅及其运行方法，装置部分包括抬升机构、行走底座、平衡机构、轮椅座和控制装置；抬升机构设置在行走底座前方，抬升机构能将设备前部抬起；控制装置设置在行走底座中部；平衡机构设置在行走底座上方，平衡机构可感应本设备的倾斜状况，并调节轮椅座的位置；轮椅座设置在平衡机构上方；本发明在遇到向上的阶梯时，能利用撬杆将设备前部抬起并落至阶梯上，到达阶梯顶部时设备前部又能自动落下，使部分重量转移到平地上，以达到平稳攀爬阶梯的目的。

主权项

1.医用全地形自平衡轮椅，其特征在于：包括抬升机构(1)、行走底座(2)、平衡机构(3)、轮椅座(4)和控制装置(5)；所述的抬升机构(1)设置在行走底座(2)前方；所述的控制装置(5)设置在行走底座(2)中部；所述的平衡机构(3)设置在行走底座(2)上方；所述的轮椅座(4)设置在平衡机构(3)上方；其中：所述的行走底座(2)包括行走轮(21)、履带(22)、前车轴(23)、后车轴(24)和机架(25)；所述的机架(25)包括竖板(251)、滑套(252)和活动架(253)；所述的竖板(251)位于机架(25)的前部，竖板(251)为两块竖直且平行对称的直板，且竖板(251)上还设置有一前一后两个连接孔；所述的滑套(252)固定在竖板(251)的前部，滑套(252)中部设置有通孔，且该通孔的截面为方形；所述的活动架(253)后端与前车轴(23)铰接，该活动架(253)可围绕前车轴(23)向上转动十五度并向下转动九十度；所述的行走轮(21)包括位于最前方的一号轮(211)、连接在前车轴(23)上的二号轮(212)、与二号轮(212)共轴的三号轮(213)和位于最后方的四号轮(214)，所述的一号轮(211)设置在活动架(253)的前端；所述的履带(22)包括安装在一号轮(211)和二号轮(212)上的第一履带(221)，还包括安装在三号轮(213)和四号轮(214)上的第二履带(222)；所述的抬升机构(1)包括缓降装置(11)、限位装置(12)、触碰抬升装置(13)和前轮升降控制杆(14)；所述的缓降装置(11)包括固定在机架(25)前端的驱动电机(111)、设置在驱动电机(111)输出轴上的驱动齿轮(112)、从两个竖板(251)上后部连接孔中穿过的第一旋转轴(113)、设置在第一旋转轴(113)两侧的主动齿轮(114)、从两个竖板(251)上前部连接孔中穿过的第二旋转轴(115)，以及设置在第二旋转轴(115)两侧的半齿轮(116)；所述的第一旋转轴(113)中部设置有与驱动齿轮(112)啮合的轴齿轮(1131)；所述半齿轮(116)的有齿部分与主动齿轮(114)啮合；所述的限位装置(12)设置在缓降装置(11)前方，限位装置(12)包括固定在机架(25)前端的限位电机(121)、设置在限位电机(121)输出轴上的限位主齿轮(122)，还包括套筒(123)和插杆(124)；所述的套筒(123)中部设置有与限位主齿轮(122)啮合的限位从齿轮(1231)，套筒(123)两端设置有螺纹孔，且套筒(123)两端螺纹孔的螺纹旋向相反；所述的插杆(124)设置在套筒(123)两侧，插杆(124)包括滑动段(1241)、螺纹段(1242)和限位段(1243)，所述的滑动段(1241)设置在滑套(252)内并与其滑动配合，滑动段(1241)的纵截面与滑套(252)上通孔的截面形状相同；所述的螺纹段(1242)固定在滑动段(1241)的一端，且螺纹段(1242)设置在套筒(123)的螺纹孔内并与其配合；所述的限位段(1243)固定在滑动段(1241)的另一端；所述的触碰抬升装置(13)包括凹面凸轮(131)和触碰杆(132)；所述的触碰杆(132)呈直杆形，触碰杆(132)的后端固定在半齿轮(116)的外侧面；所述的凹面凸轮(131)固定在触碰杆(132)后端的外侧面，凹面凸轮(131)前部为凸面，其后部为凹面，当本自平衡轮椅在水平面上运行时，该凹面凸轮(131)后部凹面所在圆弧面的轴心线与前车轴(23)的轴心线重合；所述的前轮升降控制杆(14)下端固定在活动架(253)的前端，其顶端设置有滚轮(141)，当本自平衡轮椅在水平面上运行时，该滚轮(141)位于凹面凸轮(131)后上方，且该滚轮(141)前部的轮面与凹面凸轮(131)后部凹面所在的圆弧面相切；所述的平衡机构(3)包括调节控制杆(31)、旋转轴(32)、平衡器(33)、支撑柱(34)和辅助支撑杆(35)；所述的旋转轴(32)设置在机架(25)中部；所述的支撑柱(34)底端固定在旋转轴(32)中部，支撑柱(34)底部的前后面上均设置有接触开关，且支撑柱(34)中部的前后面上设置有铰链座；所述的平衡器(33)包括套环(331)、连接环(332)、信号触发片(333)和压块(334)，所述的压块(334)设置在支撑柱(34)的正下方，所述的套环(331)对称套在支撑柱(34)两侧的旋转轴(32)上，所述的信号触发片(333)呈半环形，信号触发片(333)对称设置在支撑柱(34)底部的前后两侧并分别与支撑柱(34)之间设置有间隙，所述的连接环(332)两端分别与信号触发片(333)和压块(334)连接；所述的调节控制杆(31)包括一号液压杆(311)和二号液压杆(312)，所述的一号液压杆(311)两端分别与前车轴(23)和支撑柱(34)前侧的铰接座连接，所述的二号液压杆(312)两端分别与后车轴(24)和支撑柱(34)后侧的铰接座连接；所述的辅助支撑杆(35)铰接在平衡器(33)的左右两侧；所述的轮椅座(4)固定在支撑柱(34)顶端，且轮椅座(4)还与辅助支撑杆(35)的顶部固定，轮椅座(4)上设置有操作按钮。