[发明专利]一种胶囊内窥镜空间姿态测定系统有效
| 申请号： | 201710392696.0 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107348931B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 袁建;李彦俊;梁东 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B1/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，包括：检测胶囊内窥镜当前的合加速度向量；检测所述胶囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量；将所述合加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角。本发明通过检测的合加速度向量与磁场向量计算胶囊内窥镜的姿态角，其中磁场向量由外部预先设置的水平定向磁场产生，磁场强度较高，且方向固定，可以避免通过地磁感应器检测地磁场的磁场向量时受到的强磁干扰而引起的测量不精问题；并且避开了现有技术中使用角速度仪计算时引起的积分累计误差问题，提高了姿态测量精度。本发明还公开一种胶囊内窥镜空间姿态测定系统及装置，其有益效果如上所述。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 胶囊 内窥镜 空间 姿态 测定 系统 | ||
【主权项】：
一种胶囊内窥镜空间姿态测定方法，其特征在于，包括：检测胶囊内窥镜当前的合加速度向量；检测所述胶囊内窥镜当前位置处由外部预设定向磁场产生的磁场向量；将所述合加速度向量和磁场向量代入预设公式计算所述胶囊内窥镜的当前姿态角。
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