[发明专利]一种基于可信位置指纹的室内定位方法

摘要

本发明公开了一种基于可信位置指纹的室内定位方法，该定位方法在更新指纹库时让采样点对锚节点AP进行投票处理，根据锚节点AP的得票数计算锚节点AP的权重，进而得到锚节点AP受环境影响的程度以及是恶意锚节点AP的可能性，以此来决定该锚节点AP在此次定位过程中的贡献值，达到降低恶意锚节点AP对定位的影响，提高定位的安全性和精度的作用。相比于传统的指纹库定位方法，本发明不仅对指纹库进行了更新处理，提高了指纹库的准确性，而且在更新过程中加入了投票机制，识别环境中的恶意节点，实现系统的安全定位。

主权项

1.一种基于可信位置指纹的室内定位方法，其特征在于，包括离线阶段和在线阶段；1)离线阶段：采集离线的指纹信息，建立离线指纹库；所述离线指纹库包括离线RSS观测矩阵、RSS波动矩阵以及采样点距离矩阵，其中，RSS波动矩阵中每个元素的取值为采样点进行多次RSS采样时的RSS标准差；2)在线阶段：2.1)在待定位节点位置获取锚节点的RSS信息，同时重新计算采样点的RSS波动矩阵；2.2)基于更新的RSS波动矩阵，对锚节点的可信度进行投票：当波动矩阵中的元素变化量超过设定的波动阈值时，该元素对应的采样点为对应的锚节点进行波动投票；2.3)利用锚节点可信度构建锚节点可信权值，进行指纹匹配，选取指纹匹配度较高的采样点的指纹，对待定位节点进行定位，比较当前定位结果与前一次定位结果之间定位误差，当更新次数达到设定的更新次数，或定位误差δ＜T时，其中，T表示位置误差阈值，返回定位误差最小的估计位置，得到精确定位的结果，保存定位误差最小的RSS观测矩阵和波动矩阵，否则，进入2.4)；2.4)对位于待定位节点上一次定位位置所需锚节点的通信范围中的采样点进行RSS值更新，同时更新待定位区域中样本点的RSS值和RSS波动矩阵，返回2.2)。