[发明专利]一种基于超声图像导航的微创介入针刺机构

摘要

该发明公开了一种基于超声图像导航的微创介入针刺机构，在手术前，通过超声扫描仪扫描病人病灶区域，获得病位置，在手术中，病人呈截石位位置，通过超声扫描仪实时成像来控制该机构运动，达到针刺活检的目的，该机构通过齿轮齿条传动，丝杠滑台，以及转动轴，实现了末端针的前进，上下，左右，以及俯仰的运动，进而可实现末端针的全方位的运动，从而精确地实现针刺活检的目的，该结构结构紧凑，运动灵活，可以提高针刺手术的精度和成功率；在超声图像的实时导航，提高手术效率，减少病人痛苦。

主权项

一种基于超声图像导航的微创介入针刺机构，其特征在于：包括静平台（1）、滚动轮（2）、直齿条（3）、齿轮轮片（4）、固定架（5）、第一电机（6）、底板（7），动U型架（8），第二电机（9），第三电机（10），第一丝杠（11），第一滑台（12），针体（13），第四电机（14），第一导杆(15)，转动轴（16），静U型框架（17），第二丝杠（18），第二导杆（19），第二滑台（20），第三丝杠（21），第三导杆（22），第三滑台（23），第五电机（24）； 静平台（1）作为整个机构运动的平台，第二电机（6）有领个输出端，分别连接两个出轮片（4），与固定在底板（7）上的直齿条啮合形成齿传动，固定架（5）一端连接齿轮轴，另一端固定在静平台（1）上，静U型框架（17）固定在底板（7）末端，第二丝杠（18）与第二滑台（20）相连，第三丝杠（21）与第三滑台（23），第二滑台（20），第二丝杠（18），第三丝杠（21），第五电机（24），固定在静U型框架（17）里，转动轴（16）一端固定在第二滑台（20），另一端与第五电机（24）相连，第五电机（24）固定在第第三滑台（23），动U型架（8）与转动轴（16）固定连接，第一丝杠（11）与第一滑台（12）安装在动U型架（8）上，针体（13）安装在第一滑台（12）上。