[发明专利]基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法

摘要

本发明涉及一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，属于应用于多智能体系统技术领域。本发明通过在某一个特定的智能体中建立有限时间未知输入观测器从而观测与其相邻智能体的故障的方法，实现了对多智能体系统的分布式故障诊断。本发明中所设计的分布式故障诊断设计方法，可在理论上抑制外界时变干扰对故障诊断的影响，并可在预先设定的有限时间内，对各邻接智能体中任意一个智能体出现的故障或多个智能体同时出现故障时实行有效准确的有限时间在线诊断和故障估计。

主权项

1.一种基于有限时间观测器的多智能体系统故障诊断方法，其特征在于，包括如下具体步骤：第一步：通过多智能体系统间的通讯链接，构建多智能体系统连接图并以无向图表示，从而得出加权邻接矩阵Λ；第二步：针对每个智能体，通过在工作点进行局部线性化的方法，得到该多智能体系统的局部动态方程，并根据得到的无向图建立多智能体系统的全局动态方程；第三步：在多智能体系统中任意选取一个智能体，重构多智能体系统的全局动态方程，此时的系统输出由与该智能体相关的局部动态信息构成；第四步：通过两个坐标变换，将第三步中得到的系统动态方程分解成三个子系统，并得到没有包含未知输入的降阶子系统；第五步：通过在选取的智能体中设计两个独立的观测器，基于有限时间理论，构造出一个在预设时间内收敛的有限时间未知输入观测器；根据该有限时间观测器得到的状态估计值和一个故障诊断律在有限时间内完成对邻接智能体的在线故障诊断和故障估计。