[发明专利]一种基于水声超短基线定位系统的声线修正方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于水声超短基线定位系统的声线修正方法。该方法包括以下步骤：通过四元十字立体水声超短基线定位系统获取初始掠射角θ0；通过声速剖面仪测得声速剖面图；通过四元十字立体水声超短基线定位系统根据初始掠射角θ0在声速剖面图基础上通过层追加进行声线修正迭代以求出各检测点相对于测量船的坐标。本发明根据四元立体水声超短基线阵测得相位差估计值，并利用自适应分层追加的方法进行迭代求出各检测点相对于测量船坐标。较传统平均声速算法大幅提高测距精度，有效修正了声线在水下复杂环境中曲线传播路径，提高了水声超短基线定位系统的水下测距及定位精度。

主权项

一种基于水声超短基线定位系统的声线修正方法，其特征在于，所述水声超短基线定位系统包括安装在测量船上的甲板单元、安装在测量船底的四个接收换能器a，b，c，d构成的具有水平孔径d和垂直孔径h的四元十字立体水声超短基线阵和布放在水下待定位的应答器，所述方法包括以下步骤：1)通过所述四元十字立体水声超短基线定位系统获取初始掠射角θ0；2)通过声速剖面仪测得声速剖面图；3)通过所述四元十字立体水声超短基线定位系统根据步骤1)的初始掠射角θ0在步骤2)中声速剖面图基础上通过层追加进行声线修正迭代以求出各检测点相对于测量船的坐标。