[发明专利]一种考虑多因素的Dijkstra导航方法

摘要

本发明公开了一种考虑多因素的Dijkstra导航方法，包括计算总体代价函数步骤和获得通过指定作业点步骤。首先定义需要考虑的各个因素在任意两点之间的代价函数，然后根据用户的具体需求赋予各个因素的代价函数不同的权重，对各个代价函数进行加权求和，可以得到任意两点之间总的代价函数。得到任意两点之间的代价函数之后，借助Dijkstra算法，得到两点之间规划的路径返回给用户。同时，如果用户需要通过设定需要通过的指定的地点，本发明提出的方法会对路径进行切分，把原始问题转化为多个Dijkstra问题进行求解。本发明在实施过程中占用资源少，可操作性强。

主权项

一种考虑多因素的Dijkstra导航方法，其特征在于：包括计算整体代价函数步骤和获得通过指定作业点路径步骤；所述计算整体代价函数的具体步骤为：步骤100，输入地图的信息，即各点的位置信息和各种环境因素；步骤101，根据需要考虑的各个环境因素，定义地图上任意两点的各种环境对应的代价函数：cost(p1,p2)＝exp(ratio)×min(p(thick|p1),p(thick|p2))            +exp(1‑ratio)dist(p1,p2)                    (1)其中p1、p2分别代表地图上的任意两点，p(thick|p1)表示p1是厚冰的概率，dist(p1,p2)代表这两点之间的欧式距离。exp(ratio)和exp(1‑ratio)分别代表冰的厚度和两点间的欧式距离在航行中所占不同的权重。步骤102，输入地图的起点和终点；步骤103，根据定义的两点之间环境的代价函数，计算任意两点在各个环境上的代价；步骤104，设置各个环境因素对应的权重；步骤105，根据各个环境因素设置的权重和两点之间各个环境对应的代价，根据公式(1)计算两个点之间的整体代价；获得通过指定作业路径的具体步骤为：步骤200，根据输入的起点和终点，划定出需要用到的大致矩形区域；步骤201，输入需要经过的所有作业点；步骤202，按照经度将需要经过的作业点排序；步骤203，从起点开始，依次经过按照经度排过序的作业点，直到终点，对于按照经度排序后的相邻的两个点，调用Dijkstra算法，得到这两个点之间的最短路径；步骤204，将依次得到的最短路径连接起来，得到最终需要输出的路径。