[发明专利]一种步态可调足履式行走机构

摘要

本发明公开了一种步态可调足履式行走机构，包括足履系统，驱动动力系统和步态动力系统；足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，两个张紧轮均与足履保持架固定连接；驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，花键传动轴与驱动轮固定连接；步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定连接。本发明兼顾轮式和履带式驱动方式的优点，通过步态动力系统实现轮式和履带式驱动方式的自由切换，从而提高地面无改稿人平台的全地域通行能力。

主权项

1.一种步态可调足履式行走机构，其特征在于：包括足履系统，驱动足履系统行走的驱动动力系统、调整足履系统步态的步态动力系统、以及用于固定驱动动力系统和步态动力系统的悬架系统；所述的足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，所述的两个张紧轮分别位于驱动轮的两侧，且履带的缠绕形状为菱形，菱形的两钝角拐点分别与驱动轮的顶端、底端接触，菱形的两锐角拐点分别与两个张紧轮接触，且所述的两个张紧轮均与足履保持架固定连接；所述的驱动动力系统包括依次连接的驱动伺服电机、驱动减速机和花键传动轴，所述的花键传动轴与驱动轮固定连接；所述的步态动力系统包括依次连接的步态调整伺服电机、同步传动副和步态减速机，步态减速机的输出端与足履保持架固定连接；所述的悬架系统包括悬臂壳体、悬臂枢轴、滚动轴承、枢轴接头、驱动系统固定环、环形的转接板、半轴和减振器，所述的驱动伺服电机、驱动减速机固定设置于悬臂壳体内，悬臂壳体外端相对的两个外侧壁上均固定连接一个悬臂枢轴，每个悬臂枢轴均通过滚动轴承与枢轴接头连接，枢轴接头与车身固定连接，悬臂壳体内端的一外侧壁上通过驱动系统固定环与转接板固定连接，驱动减速机伸出到悬臂壳体外的部分与驱动系统固定环固定连接，半轴的内侧法兰盘固定连接于转接板的内圈，转接板和半轴的内侧法兰盘均固定连接于步态减速机的固定壳体上，所述的减振器的底端铰接于转接板上，减振器的顶端通过接头铰接于车身。