[发明专利]基于遗传算法的无人机监视覆盖单步寻优的航迹规划方法有效
| 申请号： | 201710278469.5 | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN106908066B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 王彤;刘嘉昕;马欣 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 61218 西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 惠文轩 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于遗传算法的无人机监视覆盖单步寻优的航迹规划方法，其思路为：设定无人机群的可飞区域为A，可飞区域A内的指定任务监视区域为S，定义N架无人机的偏航角自变量，并分别设定N架无人机的初始时刻偏航角，以及初始时刻N架无人机在A内的位置坐标矩阵；k∈{0,1,2,…,K}，k表示第k步航迹规划，K为设定的航迹规划总步数，并将第k步航迹规划到第k+1步航迹规划记为1个单步；分别得到(k+1)t时刻N架无人机在A内的航迹位置可飞行域，i＝1,2,…,N；进而得到第s个单步完成的N架无人机对S的实时最大监视覆盖，并令s加1；s的初始值为1；令k加1，直到k>K，得到第S'个单步完成的N架无人机对S的实时最大监视覆盖，实现N架无人机对S最大范围的持续监视覆盖，第S'个单步为第K‑1步航迹规划到第K步航迹规划。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 算法 无人机 监视 覆盖 单步寻优 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于遗传算法的无人机监视覆盖单步寻优的航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，设定无人机群的可飞区域为A，可飞区域A内的指定任务监视区域为S，其中无人机群包含N架无人机，每架无人机上设置一个机载雷达，每架无人机匀速飞行；/n步骤2，定义N架无人机的偏航角自变量，并分别设定N架无人机的初始时刻偏航角，以及初始时刻N架无人机在可飞区域A内的位置坐标矩阵；/n初始化：k∈{0,1,2,…,K}，k表示第k步航迹规划，K为设定的航迹规划总步数，k的初始值为0，并将第k步航迹规划到第k+1步航迹规划记为1个单步；/n步骤3，假设kt时刻第i架无人机在可飞区域A内的航迹位置为
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