[发明专利]基于分布式惯性网络的高精度传递对准方法

摘要

本发明公布了基于分布式惯性网络的高精度传递对准方法，属于惯性导航、传递对准技术领域的应用范畴。本发明根据需求和实际情况建立分布式惯性网络，将多个惯性系统系统配置在载体(如飞行器、舰船等)不同部位，以获得多个惯性节点的信息。通过故障检测与隔离保证惯性器件数据输出的可靠性；根据转移矩阵将所有节点信息转移到某一个子节点处进行数据融合，得到了该子节点处的惯性测量信息。在误差建模的基础上，建立滤波方程进而实现主、子惯导节点之间的传递对准。该方案无需增加外部设备，能够为载体提供有效的冗余惯性信息，为载体设备如雷达跟踪、武器载荷等提供局部测量，保障传递对准精度和可靠性，具有成本低、自主性强等特点。

主权项

一种基于分布式惯性网络的高精度传递对准方法，其特征在于：包括如下步骤第一步：构建分布式惯性网络，分布式惯性网络由主惯性节点以及若干个子惯性节点构成，将多个惯性节点配置在载体的不同部位构成分布式惯性网络；第二步：将第一步构建的所有惯性节点量测信息由姿态转移矩阵转换到某一个子惯性节点处，利用所有冗余惯性量测信息，采用广义似然比方法对惯性网络中的各个惯性节点进行故障检测与隔离；第三步：根据第二步得到某一个子惯性节点处的有效冗余惯性量测信息，进行数据融合以得到该子惯性节点的量测信息，提高子惯性节点的量测精度；第四步：利用主惯性节点和经过第二步、第三部故障检测和数据融合后的任意子惯性节点的信息，建立滤波方程从而实现主子惯导的传递对准；第五步：将第四步滤波后得到的参数对子惯性节点的失准角误差以及安装误差角进行校正，从而修正了第二步测量得到的姿态转移矩阵。