[发明专利]一种带视觉的自动落纱机控制系统

摘要

本发明提供一种带视觉的自动落纱机控制系统，包括控制系统、末端执行器、光电传感器、视觉控制系统、前后伺服驱动器、左右伺服驱动器、上下伺服驱动器、主车伺服驱动器、前后伺服电机、左右伺服电机、上下伺服电机以及主车伺服电机；主车伺服电机负责落纱机沿纺纱机直线运动；前后伺服电机、左右伺服电机、上下伺服电机负责末端执行器相对于落纱机做三维运动。本发明的有益效果本发明的采用机器视觉与光机电一体化的方式实现全自动落纱机行进、拔纱、落纱、插筒管的全部过程，通过运用机器视觉的控制方式精准确定纱位，实现了落纱过程的高效、快速、准确，减少了人力成本。

主权项

一种带视觉的自动落纱机控制系统，其特征在于：包括控制系统、末端执行器、光电传感器、视觉控制系统、前后伺服驱动器、左右伺服驱动器、上下伺服驱动器、主车伺服驱动器、前后伺服电机、左右伺服电机、上下伺服电机以及主车伺服电机；所述光电传感器用于在落纱机主车沿纺纱机做匀速直线运动过程中检测流水线各纱锭的固定距离和纱锭数目，确定末端执行器运动的动作位置；所述视觉控制系统用于识别出末端执行器和纱锭，确定末端执行器的准确位置和将要抓取的纱锭的准确位置，通过纱锭的准确位置计算出末端执行器的期望位置，将末端执行器的准确位置和期望位置相比较得到偏差，确定机械臂末端执行器抓取纱锭需要移动的方位；主车伺服电机负责落纱机沿纺纱机直线运动；前后伺服电机、左右伺服电机、上下伺服电机负责末端执行器相对于落纱机做三维运动，其中前后伺服电机控制末端执行器相对于自动落纱机做前后运动；左右伺服电机控制末端执行器相对于自动落纱机做左右运动；上下伺服电机控制末端执行器相对于自动落纱机做上下运动。