[发明专利]一种块状苗自动移栽装置和方法

摘要

本发明属于农业机械领域的提供了一种块状苗自动移栽装置和方法，包括移栽机械手、苗块输送装置、花盆输送装置和控制系统；所述苗块输送装置位于所述移栽机械手的正下方，所述花盆输送装置位于所述苗块输送装置的正下方；所述移栽机械手利用整排夹持手爪从所述苗块输送装置输送的苗盘里主动探测并取出育苗块培育的种苗，移送到所述花盆输送装置输送的装满基质土的花盆里栽植，所述控制系统根据检测信号控制相应执行机构进行块状苗的夹持、取出、平移、下降、栽植操作，实现块状苗从苗盘到花盆自动高效流水线移栽作业。本发明结构简单，可靠性高，极大限度地提升了块状苗盆栽机械化定植质量，能用在块状苗自动移栽中。

主权项

一种块状苗自动移栽装置，其特征在于，包括移栽机械手、苗块输送装置、花盆输送装置和控制系统(26)；所述移栽机械手的平行滑移方向与所述苗块输送装置的输送方向垂直，与所述花盆输送装置的输送方向平行；所述移栽机械手包括平移装置、同步驱动机构、竖直提升装置和若干夹持手爪(10)；所述平移装置包括导轨(2)、滑块(4)、连接横杆(8)、接近传感器A(3)和接近传感器B(18)，所述导轨(2)以两条并行的方式水平布置在机架(1)上，所述滑块(4)以移动副的形式安装在所述导轨(2)上，所述连接横杆(8)固定连接所述滑块(4)，形成所述连接横杆(8)横跨在两条水平导轨(2)上平行滑移，所述接近传感器A(3)和接近传感器B(18)分别布置在所述导轨(2)的两端，用于检测所述滑块(4)在所述导轨(2)上移动的取苗极限位置信号；所述同步驱动机构驱动连接横杆(8)在两条水平导轨(2)上平行滑移；所述竖直提升装置竖直固定安装在所述连接横杆(8)上，所述夹持手爪(10)以直线阵列的方式布置在所述竖直提升装置的下端，所述竖直提升装置驱动夹持手爪(10)上下移动，所述夹持手爪(10)设有用于检测块状苗的苗块(20)信号的探测传感器(104)；所述苗块输送装置位于所述移栽机械手的正下方，所述苗块输送装置输送待移栽的整盘块状苗到所述夹持手爪(10)正下方，所述苗块输送装置设有用于检测整盘块状苗的输送到取苗位置信号的光电传感器A(16)；所述花盆输送装置位于所述苗块输送装置的正下方，所述花盆输送装置设有用于检测空花盆(23)的输送到栽植位置信号的光电传感器B(25)；所述控制系统(26)分别与所述同步驱动机构的电机A(13)、所述苗块输送装置的电机B(15)、所述花盆输送装置的电机C(28)、竖直提升装置、夹持手爪(10)、接近传感器A(3)、接近传感器B(18)、光电传感器A(16)、光电传感器B(25)和探测传感器(104)电连接；所述控制系统(26)根据检测信号分别通过控制所述电机A(13)驱动所述同步驱动机构，从而带动所述平移装置往返于所述苗块输送装置和所述花盆输送装置之间；通过控制所述电机B(15)输送待移栽的整盘块状苗到取苗位置，通过控制所述电机C(28)输送空花盆(23)到栽植位置，通过控制所述竖直提升装置驱动夹持手爪(10)的升降，通过控制所述夹持手爪(10)在取苗位置夹持块状苗和在栽植位置释放块状苗。