[发明专利]一种室内定位方法

摘要

本发明创造公开了一种室内定位方法，包括：在每个楼层分别布设一个感应子网及网络服务器，每个感应子网由多个射频感应路由器组成，网络服务器则包括一网管前置系统和一应用系统，各射频感应路由器与网管前置系统之间建立网络连接；在应用系统中记录各射频感应路由器的ID及坐标；当被检测点进入射频感应路由器的感应范围时，射频感应路由器采集被检测点的RSSI信号，并将此RSSI信号与该射频感应路由器的ID打包发送至网管前置系统，网管前置系统再转发给应用系统；应用系统根据各射频感应路由器发来的RSSI信号测算被检测点的坐标。本发明实现了复杂环境下高精度的一点、二点及多点室内定位。

主权项

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：在每个楼层分别布设一个感应子网及网络服务器，每个感应子网由多个射频感应路由器组成，且室内入口处设置一个射频感应路由器，网络服务器则包括一网管前置系统和一应用系统，各射频感应路由器与网管前置系统之间建立网络连接；步骤二：在应用系统中记录各射频感应路由器的ID及坐标；步骤三：当被检测点进入射频感应路由器的感应范围时，射频感应路由器采集被检测点的RSSI信号，并将此RSSI信号与该射频感应路由器的ID打包发送至网管前置系统，网管前置系统再转发给应用系统；步骤四：应用系统根据各射频感应路由器发来的RSSI信号测算被检测点的坐标，具体如下：若仅有一个射频感应路由器采集到了该被检测点的RSSI信号，则应用系统根据被检测点的RSSI信号强度曲线计算被检测点与射频感应路由器的距离，并得到以射频感应路由器为圆心以该距离为半径的圆；引入被检测点的两个已知坐标的前序点，得到经过两个前序点的直线，确定该直线与圆的交点作为被检测点的定位坐标；所述前序点为被监测点进入室内被检测到的已知坐标点或者为存在于应用系统的已知坐标；若有且仅有两个射频感应路由器采集到了该被检测点的RSSI信号，则应用系统根据两个被检测点的RSSI信号强度曲线计算被检测点分别与两个射频感应路由器的距离，并得到分别以两个射频感应路由器为圆心以对应距离为半径的两个圆，同时得到两个圆的两个交点，再确定经过该两个交点的直线L1；此时引入被检测点的两个已知坐标的前序点，得到经过前序点的直线，确定该直线与所述直线L1的交点作为被检测点的定位坐标；所述前序点为被监测点进入室内被检测到的已知坐标点或者为存在于应用系统的已知坐标；若有三个或三个以上的射频感应路由器采集到了该被检测点的RSSI信号，则任意选择三个射频感应路由器作为顶点构成三角形，获得多个由射频路由器坐标点构成的三角形，将所有三角形两两相交得到多个交点，计算所有交点的平均值作为被检测点的坐标；所述射频感应路由器还带有两个采用不同收发频率的射频收发模块，其中一个射频收发模块用于采集被检测点发射的RSSI信号，其传输频率为采集频率；另一个射频收发模块用于采集实时采集各个射频感应路由器两两之间的RSSI信号作为实时计算参数，其传输频率为系统频率。