[发明专利]基于Stop算子的超声波电机伺服控制系统对称滞回控制方法有效
| 申请号： | 201710223807.5 | 申请日： | 2017-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN106842961B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 傅平 | 申请（专利权）人： | 闽江学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 35100 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Stop算子的超声波电机伺服控制系统对称滞回控制方法：提供一基座以及设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至一控制系统；所述控制系统建立在stop算子补偿控制器的基础上，所述stop算子补偿控制器以辨识误差最小为其调整函数，从而获得更好的输入输出控制效能。本发明不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 stop 算子 超声波 电机 伺服 控制系统 对称 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于Stop算子的超声波电机伺服控制系统对称滞回控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1：提供一基座以及设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至一控制系统；/n步骤S2：所述控制系统建立在stop算子补偿控制器的基础上，所述stop算子补偿控制器以辨识误差最小为其调整函数，从而获得更好的输入输出控制效能；所述控制系统的动态方程为：/n
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