[发明专利]基于UWB与Wifi结合高精度的室内等位方法及系统

摘要

本发明涉及基于UWB与Wifi结合高精度的室内定位方法,包括A、确认目标标签和不在同一直线上的四个基站；B、控制标签和每个基站进行多次通信并分别记录收发信号的本地时间；C、根据标签收发信号的本地以及每个基站收发信号的本地时间分别计算每个基站与标签之间的距离；D、根据计算的得到的距离利用牛顿迭代计算结果确定标签位置和系统时间误差。在不知道标签与四个基站的起始时钟的前提下可以准确地测量电磁波的传播时间，避免由时钟同步误差所引起的结果误差，使用WiFi辅助超宽带进行无线数据的收发，WiFi无线传输测量时间不与超宽带冲突，减少系统复杂度，通过牛顿迭代对测量距离进行空间位置估计，提高测量结果准确性。

主权项

一种基于UWB与Wifi结合高精度的室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括以下步骤：A、确认目标标签和不在同一直线上的四个基站；B、控制标签和每个基站进行多次通信并分别记录收发信号的本地时间；C、根据标签收发信号的本地以及每个基站收发信号的本地时间分别计算每个基站与标签之间的距离；D、根据计算的得到的距离利用牛顿迭代计算结果确定标签位置和系统时间误差；其公式为：其，(x(1)，y(1)，z(1))、(x(2)，y(2)，z(2))、(x(3)，y(3)，z(3))、(x(4)，y(4)，z（4））分别为基站的空间坐标，(x，y，z)为标签的空间坐标，每个基站与标签之间的距离分别为s1、s2、s3、s4，δtu为系统时间误差。