[发明专利]一种定位方法及装置有效
| 申请号： | 201710208283.2 | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN108663044B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王奇;王涛;马艳海;贾双成 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11690 | 代理人： | 张丹 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种定位方法及装置，该方法包括：基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断设备当前时刻是否处于匀速状态；若非匀速，将设备上一时刻的姿态参数作为设备当前时刻的姿态参数；若匀速，则基于当前时刻之前已得到的姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定当前时刻的姿态参数；基于上一时刻设备的位置信息、上一时刻设备的速度、当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到所述设备当前时刻的位置信息可见，通过该方法，当设备处于非匀速状态时，将上一时刻的姿态参数作为当前时刻的姿态参数去进行位置信息计算，该方式简单且误差较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于加速度传感器采集的设备的三轴加速度值，判断所述设备当前时刻是否处于匀速状态；若处于非匀速状态，则将所述设备上一时刻的姿态参数作为所述设备当前时刻的姿态参数；若处于匀速状态，则基于当前时刻之前已得到的姿态参数和/或，当前时刻的三轴加速度值与预设的重力加速度值，确定所述设备当前时刻的姿态参数；基于上一时刻所述设备的位置信息、上一时刻所述设备的速度、所述当前时刻的姿态参数、当前时刻的三轴加速度值和三轴陀螺仪采集的所述设备当前时刻的三轴角速度值，得到所述设备当前时刻的位置信息。
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