[发明专利]一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人

摘要

本发明公开了一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人，移动机器人包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构。机身部分分为上下两部分机身，两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动，机身滑移机构包括伸缩装置和滑动导轨，轮腿复合结构包括腿部支撑部分以及移动轮部分，腿部支撑部分分为前腿、中间腿和后腿，每个腿部底端都安装有移动轮，前腿可以旋转和伸缩实现前轮接触升高表面，中间腿和后腿可通过自身移动来调整中间轮和后轮的垂直位置，同一时间中间腿或者后腿至少有一个从机身向下悬垂。本发明的创新点在于机器人通过自身的变位变形不加辅助即可实现将负载运送到升高表面上来实现大越障，具有很强的环境适应能力和越障能力。

主权项

一种新型轮腿复合式变位越障移动机器人，包括机身部分、机身滑移机构、轮腿复合结构，机身部分分为下半机身和上半机身，两部分机身分别连接到滑动导轨上实现相互滑动，机身滑移机构包括电动推杆和滑动导轨，电动推杆一端靠螺栓连接在下半机身上，另一端通过铰链连接固定到上半机身的下侧,电动推杆提供动力使上半机身在滑动导轨上滑动，轮腿复合结构包括一对中间腿和一对后腿，中间轮分别连接到中间腿的下端，后轮分别连接到后腿的下端。中间轮和后轮分别限定一条旋转轴线，中间轮作为主动轮，后轮是常规的旋转轮，作为随动轮，轮腿复合结构同样包括一对前腿，前腿安装在前腿支撑件上，前轮连接到前腿的下端。