[发明专利]一种跨层路径规划方法

摘要

本发明公开了一种跨层路径规划方法，包括节点、路段和代价，所述节点为两条或两条以上路段相连接的连接点，所述节点包括起始节点、途经节点和终点节点，所述起始节点为离起点代价最小的节点，所述终点节点为离终点代价最小的节点，每一个所述途经节点都对应一个所述代价，所述代价为每一个所述途经节点相对应的，从起始节点出发到达所述途经节点所需的距离，本发明所述方法采用简单的数据结构，对水平方向和垂直方向的路段进行统一存储，具有更好的通用性，同时本发明所述的方法将启发式搜索算法应用到室内跨层路径规划，又提高了搜索效率，考虑了电梯、楼梯、扶梯等不同的跨层通道之间存在的代价差异，更符合用户习惯，有效提升用户体验。

主权项

1.一种跨层路径规划方法，其特征在于，包括节点、路段和代价，所述节点为两条或两条以上路段相连接的连接点，所述节点包括起始节点、途经节点和终点节点，所述起始节点为离起点代价最小的节点，所述终点节点为离终点代价最小的节点，每一个所述途经节点都对应一个所述代价，所述代价为每一个所述途经节点相对应的，从起始节点出发到达所述途经节点所需的距离，所述方法包括以下步骤:步骤一，计算得到起始节点和终点节点；步骤二，建立一个开放列表和一个关闭列表，所述开放列表用来存放已经访问过但未经检查过的节点，所述关闭列表用来存放已经检查过的节点；步骤三，将所述起始节点及与所述起始节点相连接的途经节点存放进所述开放列表中，并找出与所述起始节点相连接的途经节点中代价最小的途经节点，记为目标节点，将所述起始节点从所述开放列表中移除，存放进所述关闭列表；步骤四，找出与所述目标节点相连接的所有途经节点，分别判断每一个途经节点是否已经在所述开放列表中存在，如果所述途经节点没有在所述开放列表中存在，则将所述途经节点添加进所述开放列表中；如果所述途经节点已经在所述开放列表中存在，则比较所述途经节点的新的代价是否比开放列表中所保存的所述途经节点的旧的代价小，如果是，则将所述途经节点的新的代价替换所述途经节点的旧的代价，如果否，则忽略所述途经节点；步骤五，找出与所述目标节点相连接的途经节点中代价最小的途经节点，记为新的目标节点，并将原目标节点从所述开放列表中移除，存放进所述关闭列表；步骤六，重复步骤四到步骤五，如果当前搜索的最小节点即为终点节点，则路径规划成功，如果没有搜索到终点节点，所述开放列表为空，则路径规划失败。