[发明专利]一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构及控制方法

摘要

本发明提供了一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构及控制方法，可以有效降低足地冲击力，并能进行主动控制。行走足机构包括足腿连接平台、足端底部连接平台、三组移动副、三组转动副、三组球副，下平台模拟机器人足端，移动副为驱动副，模拟机器人腿部，足端底部连接平台下表面镶嵌具有摩擦力的减振垫，为第一级减振，三组移动副的布置方式为镜像对称，移动副包括液压缸、弹簧阻尼器、伺服阀和控制器，弹簧阻尼器套在液压缸的缸活塞杆上，为第二级减振，从而整体构成三自由度构型的少自由度并联机构，能够实现延x，y方向的两个转动自由度以及一个z向的平移自由度。本发明使得机器人规划和控制灵活、可靠、稳定性高。

主权项

1.一种两级减振踝足一体并联低冲击行走足机构，行走足机构构成机器人足端，包括足腿连接平台、足端底部连接平台、三组移动副、三组转动副、三组球副，足端底部连接平台模拟机器人足端，移动副为驱动副，模拟机器人腿部，其特征在于：足端底部连接平台安装有多维力传感器，足端底部连接平台下表面镶嵌具有摩擦力的减振垫，为第一级减振，足端底部连接平台通过三组球副与三组移动副的下端连接，每组移动副的上端通过转动副与足腿连接平台连接，三组移动副的布置方式为镜像对称，移动副包括液压缸、弹簧阻尼器、伺服阀和控制器，液压缸上安装有伺服阀，伺服阀与控制器电气连接，作为液压缸的控制执行单元；弹簧阻尼器套在液压缸的缸活塞杆上，为第二级减振，从而整体构成三自由度构型的少自由度并联机构，能够实现延x，y方向的两个转动自由度以及一个z向的平移自由度。