[发明专利]一种基于输出反馈控制器的超声波电机伺服控制方法有效
| 申请号： | 201710162432.6 | 申请日： | 2017-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN106842957B | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 傅平 | 申请（专利权）人： | 闽江学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 35100 福州元创专利商标代理有限公司 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于输出反馈控制器的超声波电机伺服控制方法，包括以下步骤：步骤S1：提供一基座以及设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与一光电编码器相连接，另一侧输出轴与一飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与一力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至一控制系统；步骤S2：所述控制系统建立在输出反馈控制的基础上，在控制器上以Lyapunov函数为其调整函数，用以获得更好的控制效能。该控制系统由反馈控制器和电机组成，整个控制器的系统建立在反馈计算的基础上，从而能获得更好的控制效能。该装置及其控制方不仅控制准确度高，而且结构简单、紧凑，使用效果好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 输出 反馈 控制器 超声波 电机 伺服 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于输出反馈控制器的超声波电机伺服控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤S1：提供一基座以及设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与一光电编码器相连接，另一侧输出轴与一飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的输出轴经联轴器与一力矩传感器相连接，所述光电编码器的信号输出端、所述力矩传感器的信号输出端分别接至一控制系统；/n步骤S2：所述控制系统建立在输出反馈控制的基础上，在控制器上以Lyapunov函数为其调整函数，用以获得更好的控制效能；所述控制系统的动态方程为：/n
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