[发明专利]海底管道安装伺服机器人

摘要

本发明公开一种海底管道安装伺服机器人，适用于海底大吨位管道的承插，其主要由承插机构、插入机构、送进机构、监测系统组成。本发明的插入机构和承插机构可使其与插入管道和承插管道紧密接触，通过对液压缸力位混合伺服控制调整管道间轴线使其共线，送进机构通过对液压缸的位置伺服控制使两管道完成承插动作，其监测系统可以在机器人工作期间对水下作业现场、管道轴线位置调控、承插位置精度进行监测。与现有技术中靠人工潜入海底进行作业，无法保证人员安全、承插精度以及工作效率等相比，本发明可在海底的恶劣的工作环境中，准确、高效、连续地完成多个管道的连接，具有安全、方便、可靠且适用性广泛等特点。

主权项

一种海底管道安装伺服机器人，其特征在于，包括插入机构、承插机构、送进机构、监测系统，所述插入机构包括插入主体、插入液压缸、插入橡胶板、插入滚轮和插入升降螺杆，所述插入滚轮安装在插入升降螺杆上，所述插入橡胶板安装在插入液压缸的活塞杆上，所述插入主体结构为中空三平面周等分柱体，三平面的中垂面相互成120°，三个平面上的两端对称布置安装两组插入液压缸和两组插入升降螺杆，每组各有插入液压缸3个、插入升降螺杆3个，所述插入滚轮通过插入升降螺杆使其与插入管内壁相接触且可在插入管内壁滚动，所述橡胶板面呈圆弧面可在活塞杆伸缩下与插入管内壁接触或分离；所述承插机构包括承插主体、承插液压缸、承插橡胶板、承插滚轮和承插升降螺杆，所述承插机构各构件结构、作用及安装与插入机构的对应相同；所述送进机构包括支撑杆、3个送进液压缸，所述支撑杆通过中空孔与承插主体固定连接且与插入主体构成移动副，插入主体可以在支撑杆上滑动，所述送进液压缸的缸体固定在承插主体平面上，活塞杆固定在插入主体平面上；插入液压缸与承插液压缸均采用力位混合伺服控制；送进液压缸采用位置伺服控制。