[发明专利]一种肢体主被动康复训练器的电机输出控制装置及方法

摘要

本发明公开的一种肢体主被动康复训练器的电机控制方法，包括电机速度闭环控制方法，以及电机位置确定方法；所述电机转速闭环控制方法为采集电机的电流值，速度值，实时控制电机的电压值，以及电机位置确定方法，由电机相连的左右侧肢体踩踏踏板或者推拉手柄的作用力的分布情况，确定当前双侧肢体的平衡性，本发明所述的方法具有电机输出平稳，精准定位，响应快，精度高的优点。

主权项

1.一种肢体主被动康复训练器的电机输出控制装置，其特征在于：包括分别与电机相连的电流电压采集器、电机编码器，以及控制电机转速的电机控制器、与电机编码器相连的速度检测装置、电机定位装置，其中电机控制器分别与电流电压采集器、速度检测装置、电机定位装置电连接；所述电机定位装置，首先根据电机联动装置，以及肢体左右侧受力区域的情况，来固定踏板或者手柄的安装位置，所述踏板或者手柄的安装位置为起点位置，将起点位置定为0，根据上肢或下肢左右侧当前的位置值，确定转动方向，脉冲数递增则正转，脉冲数递减则为反转，根据起点位置和脉冲数确定左侧还是右侧用力；所述电流电压采集器，用于实时采集电机的电流值、电压值，并将信息传输至电机控制器；所述电机编码器，用于记录电机转动时产生的脉冲数，并传输给速度检测装置；所述速度检测装置，用于检测电机的转速，并将信息传输至电机控制器；所述电机控制器，采用高速CPU，检测当前工作状态，通过实时修改电机电压值来实时控制电机转速，并预设多种工作模式，包括空闲模式、自检模式、被动模式、主动模式、助力模式、痉挛缓解模式、等速模式、转向模式、计算模式，其中每个工作模式包含以下状态：空闲模式、暂停模式、被动加速模式、被动恒速模式。