[发明专利]一种三维空间目标精准定位和追踪方法有效
| 申请号： | 201710116296.7 | 申请日： | 2017-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN106872990B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 王春成;刘鑫;高大鹏 | 申请（专利权）人： | 大连动感智慧科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06 |
| 代理公司： | 北京方安思达知识产权代理有限公司 11472 | 代理人： | 徐淑东;王宇杨 |
| 地址： | 116023 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维空间目标精准定位和追踪方法。本方法仅使用惯性传感器提供的三轴角度信息，不使用位置信息，避免了惯性传感器位置数据测定中累积误差越来越大的缺点；由于只使用一台摄像机，安装和移动方便灵活，而且不增加太多的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维空间 目标 精准 定位 追踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三维空间目标精准定位和追踪方法，其特征在于，在被测目标(1)上设置两个标识点：第一标识点(4)和第二标识点(5)、惯性传感器(2)、一台摄像机(3)；所述第一标识点(4)和第二标识点(5)之间的距离L，已知；所述惯性传感器(2)通过三轴角加速度，获得三轴角度或能够描述三轴角度的四元数；通过公式：以下计算的前提条件是，将摄像机置于惯性传感器相同的坐标系下；![]()
和![]()
得到第一标识点(4)的坐标(X1，Y1，Z1)和第二标识点(5)的坐标(X2，Y2，Z2)；上式中，![]()
n＝1或2；A,B,C是由惯性传感器所确定的三轴角度得到的平面的法相量，具体的：∝x，∝y，u0，v0为摄像机内参数，是已知量，满足![]()
其中，K为相机内参数。
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