[发明专利]一种躲避障碍物寻找道路的方法

摘要

本发明公开了一种躲避障碍物寻找道路的方法。采用本发明寻找道路的方法包括构造以目的地为圆心的圆，再构造与障碍物间切线和切点的方法，比较多条可能的目标道路，最终选择最近的目标道路；本发明所述方法不仅与道路之间存在拓扑关系，还与障碍物之间存在关联关系。现实中起点到道路、道路到终点之间可能存在河流、绿化带、墙壁、栅栏等不可通行的障碍物，本发明可以有效规避因为遇到障碍物而导致最后几十米甚至更短的距离无法到达的情况。依靠算法提高路径规划质量，降低潜在风险。

主权项

1.一种躲避障碍物寻找道路的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，确定目地的的位置，并以所述目地的为圆心，构造一个圆；步骤二，判断所述圆是否与道路或障碍物相交，若所述圆与道路或障碍物均不相交，则扩大所述圆的半径，直到所述圆与任意道路或障碍物相交；步骤三，若所述圆只与道路相交，则构造所述目地的到所述道路的最短距离的直线，所述直线为目标道路，寻找道路结束；若所述圆只与障碍物相交，则继续扩大所述圆的半径，直到所述圆同时与障碍物和道路相交；步骤四，构造所述目地的到所述道路的最短距离的直线，若所述直线与所述障碍物没有交集，则所述直线为目标道路，寻找道路结束；若所述直线与所述障碍物存在交集，则构造所述目地的与所述障碍物的两条切线；步骤五，若所述两条切线的切点到目的地的距离均大于所述圆的半径，则放弃所述道路和所述障碍物，重新执行步骤二；若所述两条切线的切点中存在到目的地的距离小于所述圆的半径的切点，则构造该切点到所述道路的最短距离的直线，并记录所有所述直线；步骤六，判断所述直线与所述障碍物之间是否有交集，若不存在交集，则将所述道路标记为一条可能的目标道路；若存在交集，则所述直线被所述障碍物打断为多条线段，分别包括障碍物内线段和障碍物外线段；步骤七，计算所述障碍物外线段的长度并记录；步骤八，计算所述障碍物内线段中所述障碍物与所述障碍物内线段相交的交点之间障碍物部分障碍物轮廓的曲线的长度，并以最小长度作为所述障碍物轮廓的曲线的长度；步骤九，计算所有所述直线的长度，所述直线的长度为所述障碍物外线段的长度和所述障碍物内线段的长度的和，并将所述道路标记为可能的目标道路；步骤十，比较所有到达所述可能的目标道路的所述直线的长度，选择长度最小的一条作为目标道路，寻找道路结束。