[发明专利]带重力补偿的打磨机器人及其打磨方法

摘要

本发明涉及一种带重力补偿的打磨机器人及其打磨方法，该方法包括如下步骤：根据已规划好的打磨轨迹，预设多个目标点为P₁、P₂……P_n及多段轨迹段为P₁‑P₂、P₂‑P₃……P_n‑1‑P_n，获取每个所述目标点的目标倾角A；根据每个所述目标点的目标倾角A，计算得到每段所述轨迹段的预设倾角B；获取预设浮动组件的质量m、并结合每段所述轨迹段的预设倾角B及预设的打磨力F_N，计算得到每段所述轨迹段的驱动力F_驱；及沿打磨轨迹进行打磨，在打磨过程中，每段所述轨迹段上施加对应的驱动力F_驱。该带重力补偿的打磨机器人及其打磨方法能避免打磨工具和被打磨工件之间发生刚性碰撞，提高被打磨工件的成品率。

主权项

1.一种带重力补偿的打磨机器人，其特征在于，包括浮动连接机构，还包括可移动的操作头、倾角传感器及控制器；所述浮动连接机构包括第一连接组件，所述第一连接组件包括第一外接盘、与所述第一外接盘相对的第一内接盘、及至少两个间隔设置的导杆，所述第一外接盘的外侧设有外接部，所有所述导杆的一端与所述第一外接盘固定、另一端与所述第一内接盘固定；第二连接组件，所述第二连接组件可相对于所述第一外接盘滑动，所述第二连接组件包括可移动的第二内接盘、与第二内接盘相对的第二外接盘、及至少两个间隔设置的连接杆，所述第二内接盘设置于所述第一外接盘与所述第一内接盘之间、且与所有所述导杆滑动连接，所有所述连接杆的一端与所述第二内接盘固定、另一端与所述第二外接盘固定，所述第二外接盘设有连接部；及第一伸缩装置，所述第一伸缩装置固设于所述第一外接盘上，且所述第一伸缩装置设有可浮动调节输出压力的伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述第二内接盘固定连接；所述操作头与所述外接部固定连接，所述倾角传感器安设于所述第一外接盘上，所述控制器能够根据预设打磨轨迹控制操作头进行移动，且所述控制器能够获取倾角传感器检测到的倾角数据及控制所述第一伸缩装置的伸缩杆的输出压力。